?1.基本结构?

谐波减速器主要由以下三个核心部件组成：

· ?波发生器?：主动件，通常为椭圆形，通过旋转使柔轮产生弹性变形。

· ?柔轮?：柔性齿轮，在波发生器的作用下发生径向变形，与刚轮啮合。

· ?刚轮?：刚性齿轮，固定不动，与柔轮啮合传递运动。

2. ?工作原理?

· ?波发生器旋转?：当波发生器装入柔轮内孔后，由于其长度略大于柔轮内孔直径，柔轮被撑成椭圆形。在椭圆长轴方向，柔轮与刚轮完全啮合；在短轴方向，柔轮与刚轮完全脱开。

· ?啮合与脱开?：波发生器连续旋转时，柔轮的变形状态不断变化，导致柔轮与刚轮的啮合位置从啮入、啮合、啮出到脱开，形成连续的简谐波形运动。

· ?减速效果?：由于柔轮的齿数少于刚轮，波发生器每旋转一周，柔轮仅转过少量齿距，从而实现高减速比。例如，双波传动的减速比可达50-300，甚至更高。

3. ?运动传递?

· ?刚轮固定?：当刚轮固定时，波发生器旋转带动柔轮作反向转动，输出运动。

· ?柔轮固定?：若柔轮固定，刚轮则与波发生器同向转动。

4. ?特点与优势?

· ?高减速比?：单级减速比可达50-300，双级减速比可达3000-60000。

· ?高精度?：多齿啮合使误差平均化，传动精度高，回差小，甚至可实现无回差传动。

· ?结构紧凑?：体积小、重量轻，适用于空间受限的应用场景。

· ?平稳高效?：运动平稳，承载能力高，传动效率可达85%以上。

5. ?应用场景?

谐波减速器广泛应用于工业机器人、精密仪器、航空航天等领域，尤其在需要高精度和高效率的场合中表现突出。

?总结?：谐波减速器通过波发生器、柔轮和刚轮的协同作用，利用弹性变形实现高精度减速，具有结构紧凑、传动比大、效率高等显著优势，是现代精密传动领域的重要技术之一。